Motion Planning은 자율주행 차량이 앞으로 어떻게 움직일지 결정하는 기술입니다.Motion Planning의 역할주행 중에는 다음과 같은 요소를 함께 고려해야 합니다.고려 요소Description안전주변 차량, 보행자, 장애물과 충돌하지 않아야 함교통 규칙차선, 신호, 제한 속도 등을 지켜야 함차량 제약실제 차량이 따라갈 수 있는 움직임이어야 함승차감급가속, 급제동, 급조향을 피해야 함즉, Motion Planning은안전하면서도 실제 차량이 수행 가능한 움직임을 만드는 문제입니다.Motion Planning의 입력과 출력입력예시현재 차량 상태위치, 속도, 방향도로 정보차선, 도로 경계, 신호주변 객체차량, 보행자, 장애물예측 정보주변 객체가 앞으로 움직일 경로주행 의도차선 유지, 차선 변경,..
